KONTROL NOKTALARINI AYARLA

Bu proje arazi etütleri için kullanılıyorsa, kontrol noktalarını ve / veya zemin kontrol noktalarını belirlemek için zemin bazlı etüt kullanmak gerekir. Aksi takdirde, nihai veri ürünündeki hataları tespit etmek mümkün değildir.

PHANTOM 4 IZGARA DESEN GÖREVİ SİNEK

P4RTK'nizi aşağıdaki örnekte olduğu gibi standart bir ızgara düzeni görevinde uçurarak başlayın. Bu verileri kamuya açık CORS baz istasyonlarını kullanarak PPK modunda işleyeceğimiz için, bu görev için herhangi bir kurulumun baz istasyonuna ihtiyacınız yoktur.

PPK DÜZELTME VERİLERİNİ TOPLA

PPK düzeltmeleri yapmak için 3 dosyaya ihtiyacımız olacak.  

• Doğrudan Phantom 4 RTK'dan gelen RINEX verileri olan bir "gezici” dosya

• Sabit bir baz istasyonu için RINEX gözlem verileri olan bir "baz istasyonu” dosyası. Bu iş akışı için halka açık CORS baz istasyonu verilerini kullanacağız .

• Hassas uydu navigasyon verileri olan yayın efemerisi verileri. Bu iş akışı için NASA CDDIS tarafından sağlanan verileri kullanacağız .

ROVER GÖZLEM DOSYASI

Gezici gözlem dosyası doğrudan Phantom 4 RTK'nın SD hafıza kartına kaydedilir ve Rinex.obs ile biter. Dosya, RINEX 3.03 sürümünde gelir ve ham uydu gözlem verisidir.

Sarı ile vurgulanan kısmı not edin. Bu, gözlem dosyasının başlangıç ​​ve bitiş zamanıdır ve baz istasyonu gözlem verilerini indirirken bir sonraki adımda faydalı olacaktır.

TEMEL GÖZLEM DOSYASI

Baz istasyonu verilerini indirmek için NOAA CORS ağını kullanacağız.

Başlamak için , uçuşun gerçekleştiği en yakın ana istasyonu bulmak için CORS Haritasını kullanın.  

Ardından, baz istasyonu verilerini indirmek için CORS yardımcı programını kullanın.

İndirmeniz gereken UTC tarihini / saatini tam olarak bilmek için gezici dosyadaki saat verilerini kullanın.

Bu, içinde birkaç dosya bulunan bir zip dosyasını indirir. En büyük dosya bitmelidir. ## o, burada ##, yılın son iki basamağıdır. Bu. ## o dosya kullanılacak olan baz istasyonu gözlem verisini içerir.

UYDU NAVİGASYON DOSYASI

Son olarak, bir yayın navigasyon dosyasına ihtiyacımız olacak. Bunun için NASA'nın CCDIS web sitesinde bulunan NASA'nın günlük GPS yayın efemeris verilerini kullanacağız .

İndirilen dosya brdcDDD0.YYn.Z başlıklı ve fermuarlı bir formatta geliyor. Kullanılmadan önce dosyayı açmanız gerekecektir.

PPK DÜZELTMELERİNİ ÇALIŞTIR

Artık gereken tüm dosyalara sahip olduğunuza göre, PPK düzeltme algoritmasını çalıştırmanın zamanı gelmiştir. Bunun için ücretsiz ve açık kaynaklı bir program olan RTKLIB'i kullanıyoruz . Bu yazı itibariyle 2.4.3 olan en son sürümü tavsiye ediyoruz.

RTKLIB'yi indirdikten sonra, rtkpost.exe programını açın.

DOSYALAR

Dosyalarınızı bile girmeden önce, Seçeneklere tıklayarak ve Konumlama Modunu Kinematik olarak ayarlayarak konumlandırma modunu Kinematik olarak ayarlamanız gerekir.

Daha önce indirilen üç dosyayı alın (Rover, Base ve Navigation) ve aşağıda gösterilen alanlara ekleyin.

AYARLAR

Bu iş akışı için ayarların doğru seçilmesi, iyi sonuçlar elde etmek için kritik öneme sahiptir. Aşağıda, Aerotas’ın bulduğu en doğru sonuçlara yol açtığı ayarlar yer almaktadır. Yalnızca varsayılan ayarlarından değiştirilen ayarlar not edilir.

Çıktı ayarları, işlenen verilerin gelecekteki adımlara temiz bir şekilde içe aktarılmasını ve DJI'nin Timestamp.mrk dosyasıyla doğru şekilde eşleşmesini sağlamak için kritiktir.

YÜRÜT / DENETİM

PPK işlemini çalıştırmak için "Çalıştır” düğmesine tıklayın. Bu birkaç dakika sürebilir.

İşleme tamamlandıktan sonra, sonuçların bir görselleştirmesini açmak için "Grafik” e tıklayın. Aşağıdakine benzer bir şey olmalı:

Yeşil noktalar sabit tamsayı çözümlerdir, sarı noktalar ise yüzer çözümlerdir. Ham veri çıktılarını görüntülemek için RTKPOST'taki "Görüntüle” ye de tıklayabilirsiniz.

Ham veri çıktıları aşağıdaki alanları içerir:

• GPS Süresi (ayarlarda seçilen haftalar ve saniye cinsinden)

• Enlem (derece, WGS84)

• Boylam (derece, WGS84)

• Yükseklik (metre, WGS84 elipsoid)

• S: Çözüm kalitesi (1 = sabit tamsayı, 2 = değişken)

• ns: Çözümde kullanılan Uydu Sayısı

• sdn / sde / sdu: Çözümün tahmini standart sapmaları (kuzey, doğu ve yukarı) metre cinsinden

• sdne, sdeu, sdun: Tahmini kovaryans matrisinin NE, AB veya BM bileşeninin mutlak değerinin karekökü

• Yaş: Gezici ile üs arasında gözlem arasındaki zaman farkı

• oran: Artıkların kare toplamının en iyi ikinci tam sayı vektörüyle en iyi tam sayı vektörüne oranı

Bu son .pos dosyası uçağı boyunca uçağın konumunun en doğru şekilde hesaplanmasını sağlar. Bununla birlikte, kameranın göreceli hareketi, kameranın fotoğraf çekildiği zamanlaması veya ölçme ve veri işlemede kullanılan farklı koordinat sistemleri için herhangi bir ayar yapmaz.

GPS VERİLERİNİ KAMERA ZAMANINA / KONUMUNA AYARLAYIN

Artık drone'un RTK anteninin doğru pozisyonlarına sahip olduğumuz için, kameranın fotoğrafını çektiği anda bu verileri gerçek kameranın konumuna göre ayarlamamız gerekiyor. Bu çok yeni bir ürün olduğundan, bu hesaplamaları yapmak için henüz açık kaynaklı yazılım bulunmamaktadır.

Ancak, Aerotas bu hesaplamalara yardımcı olmak için halka açık bir excel dosyası geliştirmiştir.

Komple talimatlar dosya içinde bulunur, ancak basit talimatlar aşağıdadır.

Not: Bu formun düzgün çalışması için makroları etkinleştirmeniz gerekir.

1. Konum dosyası verilerinizi B1 hücresindeki "Konum Dosyası" sekmesine kopyalayın.

2. Timestamp.mrk verilerinizi A1 hücresindeki "TimeStamp” sekmesine kopyalayın.

3. "Talimatlar” sekmesinde, verileri hesaplamak için "Hesapla” yı tıklayın ve ardından son pozisyon verilerini bir CSV dosyasına kaydetmek için "Çıktıyı CSV Olarak Kaydet” dosyasını tıklayın.

Son çıktı CSV dosyası 4 sütun içerir:

• Fotoğraf adı

• Enlem (derece)

• Boylam (derece)

• Tüm Bloglar